Publicat la data

Robot 2WD Roboromania autonom ocolire obstacole

Robot 2WD Roboromania autonom ocolire obstacole

robot

Unul dintre cele mai simple coduri pentru Robot 2WD autonom cu ocolire obstacole.

Avem nevoie de :
o placă de dezvoltare tip Arduino UNO (oricare)
un modul driver motoare L298N
un senzor cu ultrasunete
șasiu cu 2 motoare 2WD
cabluri Dupont

robot-2wd-roboromania

Cel mai simplu cod :

//––––––––––––––

// Robot 2WD Roboromania autonom ocolire obstacole
// roboromania.ro     pentru ID Arduino.1.6.8 atentie sa aveti „libraries” – > „NewPing”

// ––––––––––––––-

// Robot 2WD Roboromania autonom ocolire obstacole – versiunea corectata (si testata) 2018.02.03
// roboromania.ro

#include <NewPing.h>

#define TRIG_PIN 8
#define ECHO_PIN 7
#define MAX_DISTANCE 400
#define COLL_DIST 20 // distanta de coliziune la care robot stop si inapoi este de : 20cm
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

// L298n module
// 1(+)inainte dreapta = DrFr
// 2(+)inapoi dreapta = DrSp
// 3(+)inainte stanga = StFr
// 4(+)inapoi stanga = StSp

int DrFr = 3;
int DrSp = 2;
int StFr = 4;
int StSp = 5;

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(DrFr,OUTPUT);
pinMode(StFr,OUTPUT);
pinMode(DrSp,OUTPUT);
pinMode(StSp,OUTPUT);
digitalWrite(DrFr,LOW);
digitalWrite(StFr,LOW);
digitalWrite(DrSp,LOW);
digitalWrite(StSp,LOW);
}

int scan() {
return (sonar.ping() / US_ROUNDTRIP_CM); //masurare distanta in cm
}

void loop() {
int Dist = scan(); // masuram distanta curenta
// Serial.println(Dist);
if (( Dist > 0 ) || ( Dist < COLL_DIST )) { // daca distanta curenta < decit distanta de coliziune
moveStop();
moveBackward();
delay(500);
turnRight();
delay(300);
} else {
moveForward();
}
}

void moveStop() {
digitalWrite(DrFr,LOW);
digitalWrite(StFr,LOW);
digitalWrite(DrSp,LOW);
digitalWrite(StSp,LOW);
}

void moveForward() {
digitalWrite(DrFr,HIGH);
digitalWrite(StFr,HIGH);
digitalWrite(DrSp,LOW);
digitalWrite(StSp,LOW);
}

void moveBackward() {
digitalWrite(DrFr,LOW);
digitalWrite(StFr,LOW);
digitalWrite(DrSp,HIGH);
digitalWrite(StSp,HIGH);
}

void turnRight() {
digitalWrite(DrFr,LOW);
digitalWrite(StFr,HIGH);
digitalWrite(DrSp,HIGH);
digitalWrite(StSp,LOW);
}

void turnLeft() {
digitalWrite(DrFr,HIGH);
digitalWrite(StFr,LOW);
digitalWrite(DrSp,LOW);
digitalWrite(StSp,HIGH);
}

 

//––––––––––-

Atenție la declararea pinilor. Dacă copiați codul atenție la fonturi.

Succes !

Creative Commons License
„Robot 2WD Roboromania autonom ocolire obstacole” de Popescu Viorel licențiat sub Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Lasă un răspuns

Adresa ta de email nu va fi publicată. Câmpurile necesare sunt marcate *